差友們還記得世超曾經介紹過的 B 站科技區實力的天花板，被冠以“ 野生鋼鐵俠之名 ”的稚暉君嗎？這位知識區的大佬，畢業於電子科技大學，去年加入了華為“ 天才少年 ”計劃。
除了工作之外，他還喜歡在 B 站上分享自己動手製作的作品，用自己的實力讓粉絲們看到，什麼是被華為選中的的天才少年。。。
關於稚暉君之前的作品，大家可以點擊（傳送門）回顧一下。
而最近稚暉君又因為一個意外，萌生了打造一台自動駕駛自行車的想法。這事還要從一個下雨天說起，這位“ 野生鋼鐵俠 ”在漂移過彎的時候，臉先着地了。。。
這種事要是發生在大家身上，那隻能自認倒霉了。但是，這種事發生在一位“ 野生鋼鐵俠 ”身上，他會掀起一場自行車的革命！
稚暉君在經歷了這次摔車受傷以後，發出了一個靈魂拷問：如果自行車不能自己跑為什麼叫自行車呢？？
於是耗費四個月的周末時間，讓稚暉君成功出圈的一條視頻出現在 B 站上：我把自行車做成了 自 動 駕 駛 ！
為了實現自動駕駛的目標，首先要解決的是如何讓自行車保持平衡的問題，稚暉君在 CAD 設計軟件 Fudion 360 上完成了對自行車的數字化建模。
然後在車架上添加兩個大功率的無刷電機，其中一個用於驅動動量輪；另一個用於驅動後輪，由他們控制自動駕駛自行車的平衡和運動。
在設計軟件上完成初步的構造建模設計之後，稚暉君通過 3D 打印，以及拜託了一位做數控機床加工的朋友操作 CNC ，把軟件里的零件一一加工出來，然後組裝在自行車上。
利用角動量守恆原理，通過些一套複雜的控制算法，讓自行車保持平衡這一前提條件基本能夠實現了。
但是想讓自行車自主決策的跑起來，稚暉君還需要給它設計一個 AI 大腦，這也正是稚暉君的本職工作（ AI 架構師），從底層的邊緣計算芯片到版級的 PCB 設計和焊接，再到上層 AI 算法一氣呵成。
最後把所有這些組建整合裝到自行車上，完成了以上幾步，這輛自動駕駛自行車在硬件和智能化方面的準備工作也基本完成了。
完成這麼多改造之後，實際上與其說是自行車，不如說這已經是一個機器人了。那麼接下來稚暉君還需要給這個機器人 “ 注入靈魂 ”。
作為一個複雜的機器人系統，為了讓其正常穩定的運作，涉及到很多參數。
包括對系統進行運動學和動力學的建模，在這輛自行車的控制代碼中，就有 50 多組重要的魔法數據，只有將他們都合理設置才能使系統收斂，實現自動駕駛。
所以稚暉君先要給它設計一個數字模型。
在經過四個多月的製作和調試之後，這輛自動駕駛自行車終於可以上路了。
世超在看完整個視頻之後，再一次感受到了一種“ 降維打擊 ”般的震撼，非常建議大家去 B 站看看稚暉君的原視頻。
另外世超也拜託朋友，聯繫採訪到了稚暉君本人，並且詢問了一些粉絲們非常關心的問題。
問：網上對你的身份一直存在很多傳說比如華為天少年，野生鋼鐵俠等等，能否簡單介紹一下自己的大學生活，以及現在的工作？
答：其實我的本科生活和大家並沒有什麼不一樣，也是在專業課和基礎課考試的做題中度過，只不過有些感興趣的課學的比較好，當時我 C 語言成績是全系第一。
大一學完了專業基礎課對電子有了初步的入門，大二開始就自學一些硬件和嵌入式方面的專業知識，也入門了電子設計。然後參加了一些校級到國家級的比賽，比如 ：ACM、 電子設計、智能車競賽、機器人大賽等等。
稚暉君大學的獲獎證書 ▼
當然運氣也比較好拿了一些比較好的名次，不過參加這些比賽也佔用了我很多時間，很難兼顧學分績點和比賽成績。
好在學校有個比較好的政策：比賽拿了獎可以抵學分。所以靠這些獎項我還是獲得了挺不錯的學分，並且拿了好幾次國家獎學金。
有了獎金的支持，本科期間學習和生活都比較滋潤。大四的時候，還有過一次創業，做 3D 打印機（當時這個行業剛起步），不過這個創業團隊在我本科畢業就沒繼續再運作了。
之後的研究生我學的是通信專業，並且幾乎都在第二次創業中度過。當時做了類似波士頓動力公司 Atlas 的那種雙足機器人，我們的團隊還參加了 16 年 WRC 世界機器人大會，比賽結束還幸運的被副總理接見了。
可以說大學期間的積累，對我後來在視頻里展現的技術打下了良好的基礎。
畢業之後我在 OPPO 的研究院做了一年多算法工程師，也是做人工智能算法的相關工作，之後華為聯繫到了我，加入了華為，現在是昇騰的一名 AI 架構師。
問：你是什麼時候發現自己“野生鋼鐵俠”這種獨特的天賦的，發現自己的天賦之後進行了哪些方面的學習？
答：其實這也不算什麼天賦啦，大家從我大學經歷也能夠看到，這大概就是粉絲說的厚積薄發吧。
我只是學了很多不同領域的知識，然後比較喜歡開腦洞，動手能力也還可以。就做了一些比較好玩的項目並開源了出來，我覺得這是大量積累的成果，並不是太多天賦吧~
就拿一家公司舉例吧：把我視頻中的項目拆開來，你可以在一家成熟的科技公司找到，幾乎每一個方向的這些技能專家，他們肯定也能造出我做的這些東西。
這些並不是我在行業中獨創的技能，只能說我以一己之力整合了不同領域的技術，然後把他們做的比較好玩而已。
要說貢獻的話，可能是帶大家見識到了科技原來可以這麼好玩。如果是一家靠譜的科技公司，應該不會閑到去養一個團隊造一輛自己跑的自行車吧。
問：是什麼原因讓你在 B 站分享自己的作品？
答：關於我分享作品這件事，其實我之前是有自己的個人網站的，我會在上面分享一些技術的文章，文章里會配上插圖和視頻。
因為不想花錢搭建視頻服務器，我就把視頻直接傳 B 站了，然後把視頻鏈接嵌入到我的博客，沒有刻意去經營 B 站賬號。
沒想到的是， B 站的粉絲慢慢地越來越多，我就開始正經做一些項目視頻了，也算無心插柳柳成蔭吧，還要感謝最早關注我的那批粉絲。
問：你在 B 站上分享的作品，最滿意的一件作品什麼？網友們對你的留言讓你印象最深的是什麼？
答：我最滿意的作品應該是小電視了，因為這也是我第一個過百萬的視頻，很有紀念意義。另外也因為這個視頻爆紅，讓我第一次意識到：原來 B 站上有這麼多人關注硬核科技的人，堅定了我後面做 UP 主的決心。
並且從技術難度上來說，也算是實現起來最高的一個作品了。
粉絲的留言讓我比較有感觸的是：很多同學在看我的視頻后，發現自己學的專業原來還能做出這麼多有意思的東西，他們在我的視頻里找到了學習的方向。
另外一些年紀比較小，剛上高中的粉絲，看完我的視頻留言說：找到了以後選專業的方向，並且問我一些學習的技巧，我會直接回復他們。這也是我覺得做 UP 主比較有意義和成就感的一件事情了。
問：你是如何平衡工作和愛好之間的關係？
答：至於怎麼平衡工作和愛好之間的關係，我覺得我屬於比較幸運的，工作和愛好比較統一。
我以前說過我理解的比較理想的工作狀態就是：當個人愛好、公司價值、和歷史趨勢相統一的時候，在合適的壓力下積極創新，收穫自身成長的同時，順便收穫客觀的報酬，很幸運我目前正在朝着這個狀態前進。
問：設計難度最大的是這次的自動駕駛自行車嗎？你的每個設計都是開源的，有粉絲復刻出你的作品過嗎？
答：算是最難的之一，看起來確實難度很高，但是裡面很多東西都是之前積累過的：比如 FOC 驅動器、昇騰的 AI 大腦、動量輪平衡技術等，我之前都單獨出過視頻。
之所以說是最難的之一而不是最難的，是因為我做小電視的時候，不同於這個項目的預設基礎，當時小電視整個研發流程幾乎都是從頭開始學的，因此我覺得小電視會更難一些。
問：你對現在商用的汽車自動駕駛技術怎麼看？對於自動駕駛技術的未來你覺得會是怎麼樣的？
答 ：AI 自動駕駛的本質其實是我們所說的三駕馬車：算力、數據和算法。
而現在的自動駕駛技術在這三點上其實都沒有很好的基礎，在未來的十年內（或者更長時間）我們都處在行業轉型的過渡階段。
不過隨着新能源汽車越來越普及，以後自動駕駛的汽車會越來越多，廠商可以採集的數據和各種用戶反饋也越多，有了足夠的數據量之後，才能設計出一套足夠智能的自動駕駛系統。
如果以 L4 為自動駕駛參考標準的話，目前商用的自動駕駛技術可能就在 60 分的及格分數線左右。
但是我們也可以看到，自動技術技術從 30 分到 60 分這個過程是很快的，也就這兩三年的事情~所以我對自動駕駛的未來是比較期待的。
問：你的自動駕駛的自行車和自動駕駛的汽車存在哪些共通的技術以及區別？
答：這個區別就很大了，其實嚴格意義上來說，它們不算是一類東西，無論是從智能駕駛系統還是從電控系統區別都很大。
就拿電控系統來說，汽車是 4 個輪子，自行車是兩個輪子前驅動的，它需在保持平衡的前提下做前進和後退的動作，這就是一個很大的區別。
自動駕駛系統的話，我其實實現了一些比較基礎的 SLAM 和路線規劃、避障等功能，不算嚴格意義上的自動駕駛。
想要讓我的小自行車實現自動駕駛的話，我的 AI 芯片需要對環境的感知能力達到一定的智力水平，並且需要結合一些目前我拿不到的數據，比如高精度的地圖等等。
問：你的留言區里網友們會列出一些你視頻里展現的技術，比如 CAD 車體模型、載板 PCB 設計、運動學動力體建模等等，你是怎麼在短時間學習這些技術的？
答：第一點，我並沒有在短時間內學習這些技術，這些技術的學習我從大學就開始接觸了，我前面也說過：這是一個厚積薄發、融會貫通的過程。
其次是：粉絲總結這些技術還遠遠不夠，視頻里涉及到的技術，我並沒有一一列出來，很多東西我都是一句話帶過了，並沒有展開講。其實展開講的話，會發現還有很多技術細節。
至於為什麼視頻不展開講，是因為我覺得雖然我做的東西確實很硬核，但是表達也必須有趣，通俗易懂，這樣我的視頻才能引起大家的興趣吧。畢竟對於技術細節感興趣的觀眾，我的大多數項目都開源了不是嘛~
問：如何讓自行車保持平衡在物理學一直是個“ 世紀難題 ”，你是如何讓一台機器完成的？
答：關於自行車怎麼保持平衡是個“ 世紀難題 ”，其實我覺得這是一個誤解。讓自行車保持平衡想從科普的角度講出來，確實很複雜，很多人也看不太懂論文，所以才有了這個誤解。
讓自行車保持平衡目前有兩種比較主流的方式，一種是清華大學模擬人類去控制龍頭的方式，在行駛的過程中調節龍頭去抵消重力的加速。
而我採用的平衡方式不太一樣，我單獨加了一個動力飛輪的結構，用動態調節的飛輪的轉動慣性來抵消車輛傾斜的趨勢，注意這裡飛輪不是高速旋轉的，而是接近於零速所以並不耗電。
問：最後一個問題：馬上就要高考畢業了，很多學生面臨這報考專業的問題，不對他們有什麼建議和寄語？
答：關於報考專業的問題，大家首先要明白一個問題：如果大家想以我為參照，報考專業，其實你報哪個專業都是不夠的，因為我視頻里涉及到的這些知識，遠超過一個大學專業的內容。
所以從另一方面，大家在大學里需要儘快找到自己的興趣點，然後朝着這個方向努力，保持學習的心態就行了，而我的視頻更多的是一個指引作用，讓大家能夠學習更多自己專業以外的知識。
明白在通往這條路的路徑上，涉及到的技術問題，然後系統的去學習。
寄語的話，我想對這些即將念大學的同學們說一句：少打遊戲，多學習！