特斯拉純視覺FSD真的靠譜嗎？特斯拉推出純視覺的自動駕駛系統已經有一個月了，很多海外網友都進行了更新並且開始上路實測，但隨着實測的視頻不斷增加，這套系統暴漏出來的問題也開始增多。北美當地時間7月10日，FSD
Beta V9.0（以下簡稱FSD 9.0）正式推出，在車輛比較少的情況下，搭載FSD 9.0的車型確實可以應付環島、大霧等場景。
而在道路情況比較複雜的時候，這套系統的表現就並不如人意了。
有車主發現，在車流量比較大的路況下，特斯拉FSD 9.0直接表現出了左右不分、軋實線、逆行這樣的離譜操作，在無保護左轉這樣的典型測試中成功率也並不算高，甚至還有車主在測試中險些遭遇重大事故。
在意識到了這些問題之後，特斯拉在上月底推出了FSD Beta V9.1（以下簡稱FSD 9.1），官方稱修復了一些Bug。
那麼，當初的FSD 9.0到底有多拉胯呢？相比之下，FSD 9.1又有哪些不同呢？車東西參考了多位海外網友的測試視頻，對新版FSD有了更多的認識。
9.0版交叉路口左轉難 實用性待提高
Youtube博主Chuck Cook（以下簡稱CC）是最早對FSD進行一系列測試的網友之一，也是最早將其路測視頻發布到網絡上的網友之一。他的愛車是2020年款Model Y，這是一款出廠自帶HW3.0但還沒有移除毫米波雷達的准新車。
雖然它搭載了毫米波雷達，但FSD系統是基於純視覺感知系統打造的，它本身就不會調用雷達收集到的反射波信息，所以CC的車是能夠反應FSD 9.0的實力的。
需要注意的是，當CC快速向下撥動懷檔兩次后，中控屏上亮起了一個藍底白色的方向盤Logo，這意味着FSD已經被激活，它正在全權負責操縱車輛。當駕駛者強行接管后，這個Logo會自動熄滅，表示現在車輛完全由人類掌控。
通過觀察這個Logo的狀態，人們可以很容易地判斷到底是FSD還是駕駛者本人正在操控車輛。
▲中控屏上的Logo可以顯示FSD是否被激活
隨後CC開始了他的測試。根據中控屏顯示的信息，導航系統已經把目的地定在了車輛的左邊某個位置，車輛應該在這個丁字路口完成一次無保護左轉，然後駛入預定路線。
可惜的是，FSD 9.0居然毫不猶豫地操縱車輛向右轉，匯入了錯誤的車道，第一次測試宣告失敗。
而且，從無人機俯瞰視角來看，FSD對於左轉時機的選擇也並不算很好。當一輛深藍色SUV從面前的中間車道快速駛來時，特斯拉往前走了一點；當面前三條車道都空了的時候，特斯拉反而不走了。
▲第一次測試中FSD 9.0選錯了方向，時機選擇也不夠好
CC毫不氣餒，他在同一個路口進行了第二次測試。可惜，第二次不僅失敗了，而且表現還不如第一次測試好。這一次FSD不僅又操縱車輛右拐，還讓車拐了一個更“大”的彎。
所謂更“大”的彎，就是說入彎階段方向盤轉向角度不夠大，車頭是直着扎過去的，車身不是沿着彎道弧線行駛的。Chuck運氣不錯，從車輛開始轉彎到轉彎結束，面前的三條車道都沒有來車，FSD也在最後關頭猛打方向盤，讓車輛安全駛入最外側車道。如果此時車流量較大、車速較高，這輛Model Y很有可能會與外界車輛碰撞。
▲第二次測試中FSD 9.0選錯了方向，且拐彎拐“大”了
CC又在同一個路口進行了第三次測試，可惜第三次測試也失敗了，而且FSD 9.0還犯了第二次測試中犯過的失誤，把彎拐“大”了。
緊接着，CC又進行了第四次測試。這一次，FSD 9.0終於完成了一次無保護路口左轉，測試成功了。
難能可貴的是，這次車輛遇到了真正的無保護路口左轉場景，前面六條車道上都有不少車輛以很高的速度行駛，FSD確實是找准了時機和空當，成功操縱車輛駛入預定車道。
▲第四次測試中FSD 9.0成功操縱車輛完成無保護路口左轉
第四次測試成功后，CC打算“乘勝追擊”，進行第五次測試，他希望FSD 9.0能夠復刻第四次的成功。
可第五次測試中，FSD 9.0的表現還不如前三次。只見車輛先是左拐並軋過黃色實線，這時車尾還留在原來的車道上，車頭已經處於車身左側的另一條車道上了。
這種行為如果是人類駕駛者做出來的，已經足以被警察以逆行違章判處了。短暫的逆行之後，FSD 9.0操縱車輛果斷地右轉，走向了與預定路線方向相反的道路上。
▲第五次測試中車輛再次軋過黃實線、短暫逆行和右轉
CC不得不人工接管，繞路並重新將車開到這個丁字路口，準備進行第六次測試。
第六次測試里，FSD 9.0的表現比第五次還要差，它第二次操縱車輛向左拐，車頭再一次跨過黃實線，后逆行駛上了旁邊車道。
猛然間CC發現，面前的道路上車特別多，那些車的車速也比較快、相互之間的距離也不夠長。如果任由FSD 9.0操縱車輛前行，不管向哪個方向轉彎，都有可能與其他車輛發生碰撞。為了安全起見，他果斷地接手了車輛的操縱權，第六次測試還沒開始就已經結束了。
隨後CC進行了第七次測試。這一次FSD 9.0更過分，一上來就操縱車輛跨過黃實線，駛向了車身左側的另一條車道，這一次大半輛車都直接走到了旁邊車道上，在警察看來可謂實打實的逆行了。
短暫的逆行之後，FSD 9.0再一次操縱車輛果斷地右轉，走向了與預定路線方向相反的道路上。
▲第七次測試中車輛先後軋過黃實線、短暫逆行和右轉
事實證明七次測試中FSD 9.0隻成功完成了一次，而失敗的六次中，FSD 9.0犯的錯誤一個比一個離譜。
不識單行道、水泥柱 9.0版險些引發事故
讓FSD 9.0犯難的還不只是交叉路口無保護左轉場景，還包括日常生活中的很多場景。這些場景甚至沒有共通點，人們很難按照性質對這些場景進行歸納，而且舊版本犯下的錯誤也是讓人膽戰心驚而又匪夷所思。
前文的主角CC就遇到過幾種情況。有一次，FSD 9.0非要操縱車輛右轉駛入一條車道，但CC知道那是一條單行道，強行拐入的話很可能與對頭車輛發生碰撞。
也就是說，CC作為人類駕駛者明白單行道不能走，但FSD 9.0偏偏認為那裡有條路就一定可以走。幸好他在車輛入彎之前就進行了接管，避免車輛逆行駛入單行道，單行道上當時也沒有其他車輛行駛。
▲FSD 9.0沒能識別單行道
還有一次是在高速公路上，根據系統規劃的路線，FSD 9.0需要操縱車輛併入最右側車道，從下一個出口駛離高速公路。
但是，FSD 9.0沒能提前讓車輛併入最右側車道，直到車輛馬上要錯過那個出口了才反應過來剛才應該並道。
這種情況下，人類駕駛員往往會一不做二不休，果斷直行，尋找下一個出口駛離高速公路。而FSD 9.0並不會像人類那樣思考，它還是想嚴格按照預定路徑走，於是操縱車輛猛地向右轉，企圖瞬間跨過兩條車道、駛向原定的高速路出口。
CC反應很快，在車輛向右轉彎的瞬間就猛地向左打方向盤，但車輛仍然不可避免地軋到了白實線上。幸好當時旁邊車道上沒有車輛在高速行駛，否則一場危險的高速碰撞恐怕在所難免。
▲FSD 9.0企圖一下變道兩次駛向高速路出口
遇到兇險情況的不止CC一個。Youtube博主AI Addict（以下簡稱AA）也發現，FSD在有些情況下不怎麼好用，甚至會帶來危險。
比如，在一次測試中，AA剛一激活FSD下屬的NOA功能，他的愛車Model 3（未說明哪年、那個版本）就猛地向右抽頭，隨後車頭、車位都走到了公交專用道上，車頭還險些與路邊停靠的灰色皮卡發生碰撞。
幸好FSD 9.0很快就反應過來了，在碰撞發生前猛地左轉，讓車輛駛回了普通行車道。AA發現，FSD 9.0雖然能準確識別當時有兩條車道可以走，但並不能意識到右邊那條是公交專用道，特斯拉能走的只有左邊那條。也就是說，FSD 9.0暫時還不具有人類擁有的一些常識。
▲FSD 9.0意識不到公交車道不該走
這還不是FSD 9.0給AA帶來的最大的驚嚇。有一次，按照導航系統的規劃，FSD應該控制車輛在一個十字路口向左轉。一開始FSD表現得還很正常，但當車輛應該向左轉彎的一瞬間，FSD突然向右打方向盤，AA的愛車差點直接撞向右側一輛正在直行的黑色SUV的左後門。
萬幸的是，FSD隨後還是及時向左打方向盤，操縱車輛完成了左轉，不過AA坦言這確實太危險了。
▲FSD 9.0險些讓AA的愛車撞向右側的黑色SUV
這還不是AA遇到的最危險的情況。又是交叉路口左轉場景，這一次FSD 9.0在一開始表現得還很好，成功完成了左轉。但是在車輛已經行駛在正確的車道上時，FSD突然又向左猛打了一把，AA的愛車差點撞上道路左側的花壇和他人停靠的車輛。
這一次FSD 9.0進行的轉向輸入不僅幅度大，速度也非常快，車載鏡頭都被甩歪了。AA急忙人工接管，避免了這次碰撞。
▲FSD 9.0險些讓AA的愛車撞向左側的花壇和車輛
FSD 9.0操縱車輛突然轉向的問題不是個例，Youtube博主Hyper Change（以下簡稱HC）遇到的情況可能是最為兇險的一個。
當時HC正駕駛他的Model 3（未說明哪年、哪個版本）行駛在一條直路上，車身左側是一排水泥柱子，柱子上面頂着的是單軌城軌車輛的軌道。
本來車輛行駛得好好的，FSD 9.0卻突然操縱車輛左轉，眼看着車頭就要懟到柱子上了，HC趕快人工接管，避免了碰撞。
隨後，他下意識地快速向下撥動懷檔兩次，再次激活了FSD下屬的NOA功能。沒想到手指剛一離開懷檔，FSD 9.0再次操縱車輛左轉，要不是HC立刻再次接管，這次他的愛車會直接撞到水泥柱子上。
▲FSD 9.0連續兩次險些讓HC的愛車撞向左側水泥柱
9.1版左轉更流暢 但車多時找不準時機
當地時間7月31日夜裡，特斯拉推送了FSD的最新版本FSD 9.1，更新之後不少車主都迫不及待地對新FSD進行了測試，並將自己的測試視頻發布到網絡上。
CC對FSD 9.0的表現記憶猶新，他很好奇FSD 9.1的表現如何，便帶着裝備愛車來到了交叉路口進行無保護左轉測試。。
這次測試中，FSD 9.1一開始還能夠比較準確地規劃路線，也成功地讓車輛走在了預定路線上，但是對外界車輛的車速判斷還不夠準確。
當時，CC愛車的車頭已經快要併入對向的最內側車道了，但是前方忽然有一大波車輛從對向中央車道快速駛來，FSD 9.1卻沒有及時減速，好像並不知道再開過去會與對向車發生碰撞。
CC根據自己的經驗判斷再走下去太危險了，於是他踩下了制動踏板將車剎停。
他的運氣很好，這一波車輛開過之後相當長一段時間內對面都沒有一輛車駛來。CC沒有選擇自己開車完成這次左轉，而是再次激活FSD，讓FSD 9.1完成剛剛被打斷的工作。FSD 9.1沒有讓他失望，準確地操縱車輛按照程序退出之前安排好的路徑完成了這次左轉。
▲第一次測試中FSD 9.1能準確操縱車輛左轉
隨後CC又進行了第二次測試。這次測試剛開始的時候，對向三條車道上都有多輛車快速駛來，FSD並沒有着急，而是一點一點把車往前蹭、搶佔有利位置，FSD 9.1的這一手操作頗有老司機膽大心細的風格。
一大波車輛駛過後CC發現了一個很好的左轉機會，對向三條車道中只有中間車道上有一輛深紅色轎車在行駛，雖然它的速度不慢，但離CC的Model Y還有相當長的距離。
如果是CC自己開車，他會抓住這個機會猛踩一腳油門，不等深紅色轎車開到路口就把車拐進左側道路。但FSD 9.1卻表現得過渡謹慎，它居然將車剎停了，硬生生地等了深紅色轎車大約2秒的時間、錯過了這個轉彎窗口，完全沒有老司機該有的果斷。
▲第二次測試中FSD 9.1沒能把握住一個很好的左轉時機
這時CC發現，對向三條車道上都有車以較快的速度駛來但相距自己還比較遠，這又是一次很好的轉彎機會，再不走就來不及了，於是強行接管，自己操縱車輛左轉，開到了旁邊的道路上，第二次測試宣告失敗。
CC又進行了第三次測試。這次測試中FSD 9.1的表現非常好，轉彎時機選擇準確，轉彎動作執行得乾淨利索，駕駛者沒有進行干預。不過，這次測試中對向三條車道上的車都非常少，給了FSD太過充足時間去選擇執行左轉的時機。
▲第三次測試相對簡單，FSD 9.1成功通過
接下來的第四、五、六次測試中，對向三條車道上的車輛都非常少，甚至在一段時間內對向車道都是空的。FSD在這樣的情況下表現比較好，每次都能快速、精確地完成左轉，無需人工干預。
到了第七次測試時，CC遇到的情況與第一次測試中的情況非常相似，他發現了一個很好的左轉時機，然而FSD的反應卻慢了半拍，它已經把方向盤打到了合適的角度，卻沒來得及讓車輛加速。
等FSD反應過來、開始加速之後，對向最內側車道已經有一輛艷紅色轎車快速駛來，再開下去兩車車頭很可能撞在一起。而FSD卻對此渾然不覺、自顧自地加速，CC不得已自己踩下了制動踏板將車剎停，隨後人工操縱車輛完成左轉。
▲第七次測試中FSD 9.1的加速慢了半拍
CC表示，其實FSD實力還是挺強的，它能夠準確規劃路徑，也能夠像老司機一樣平順、輕柔、敏捷地操縱車輛，可是或許是控制邏輯被設定得比較保守，所以才沒能抓住轉彎的機會的。
CC的推測不無道理，接下來的第八次、第九次測試中FSD遇到的情況與第七次測試如出一轍，而FSD的表現也一次比一次更加優柔寡斷，連續三次測試中最終都是由CC本人接管車輛完成左轉的。
9.1版錯把紅燈當綠燈 路徑規劃仍有缺陷
困擾FSD 9.0的不止是無保護左轉場景，困擾FSD 9.1版本的當然也不止。
前文提到的博主CC發現，FSD 9.1對於紅綠燈信號的識別不夠準確。有一次，他面前的交通信號燈上亮起了紅燈，但中控屏顯示，FSD將紅燈辨別稱了綠燈。
當然了，這一次CC的愛車行駛在最右車道且即將右轉，可以忽視紅燈繼續行駛，但CC不太放心，他不確定FSD 9.1將紅燈識別為綠燈是因為真的認錯了，還是因為右轉可以忽視紅燈所以FSD 9.1隻是隨意地把代表“放行”的綠燈logo投放到了中控屏上。
▲第一次測試中FSD 9.1錯將紅燈認作綠燈
隨後CC在同一個路口進行了測試，這一次他的愛車行駛在只允許直行的中間車道。實測結果證明，FSD 9.1是真的錯把紅燈認作綠燈了。
根據中控屏顯示的信息，當車輛離紅綠燈還比較遠的時候，FSD 9.1是可以準確認出是紅燈在亮着的。然而在車輛緩緩靠近紅綠燈的過程中，FSD忽然改變了注意，一會認為是綠燈亮，一會又認為是紅燈亮，這種做法可謂是反覆橫跳、舉棋不定。
FSD 9.1倒是很謹慎地將車速從一開始的32英里/小時（約合51.5公里/小時）降到了10英里/小時（約合16.1公里/小時），彷彿是在貼近紅綠燈進行觀察。
可觀察一陣后，FSD 9.1卻更加堅信是綠燈在亮着，並操縱車輛加速，瞬間就將車速提升到了17英里/小時（約合27.4公里/小時）。
這樣的舉動嚇得CC趕緊踩死制動踏板將車剎停。中控屏上原本亮着的藍底白色方向盤Logo熄滅了，證明CC確實人為介入了，剎停車輛的並不是FSD。
幸好前方道路沒有車輛在快速行駛，旁邊也沒有行人橫跨馬路，CC的愛車沒有引發事故。然而，Model Y車頭也已經越過了白色實線，如果警察非要吹毛求疵的話這已經算是闖紅燈了。
▲第二次測試中FSD 9.1險些操縱車輛闖紅燈
隨後CC在同一個路口進行了第三次測試，這一次FSD表現很好，既準確識別出了紅燈，又及時將車輛剎停在了等候線之後。美中不足的是，FSD這一次太着急了，剎停之時車頭離等候線還有大概4、5米的距離，差不多就是一輛Model Y車長的距離。CC表示，這一次FSD表現得還算正常，但還可以更好。
▲第三次測試中FSD 9.1過早地將車剎停了
除了CC以外，HC也發現FSD 9.1還有很大的提升空間。
FSD 9.0曾經連續兩次差點讓他的車撞向水泥柱，有了前車之鑒，在車輛還沒行駛到柱子旁邊的時候，HC就早早把手放在了方向盤兩側準備接管。
果不其然，FSD 9.1也猛地操縱車輛左轉，險些讓HC的愛車撞上水泥柱，幸好他反應快，及時接管、避免了碰撞。
HC表示，FSD 9.1隻要“什麼都不做”就能保證行駛安全，可它偏偏要操縱車輛左轉，還險些讓車頭撞上水泥柱，看來特斯拉依然沒有徹底解決FSD路線選擇失誤的問題。
▲與FSD 9.0一樣，FSD 9.1也險些讓HC的愛車撞上水泥柱
HC一共在這條路段上遇到了十餘個水泥柱，FSD差點操控車輛撞到其中的兩個，HC也人工介入了兩次。HC認為，雖然FSD 9.1的表現算不上好，但相比FSD 9.0已經有進步了，至少新版本能夠把車速壓得更低，突然轉向的時候方向盤轉動幅度也更小，讓他的救車難度低了些。
不過，HC遇到了CC暫未遇到的“左右不分”場景。中控屏顯示，根據導航系統規定的路徑，車輛應該在此處左轉，但FSD卻操縱車輛右轉，而且是快速、大幅度地轉動方向盤，攝像頭視角都因為車身劇烈晃動而搖擺了起來。HC只好人工介入，自己操縱車輛駛向正確道路。
▲FSD 9.1沒能徹底解決交叉路口左右不分的問題
另一位Youtube博主RoadToFSD（以下簡稱RTF）也是毫不客氣，他表示有一次他的愛車應該在十字路口右轉，而右轉后的最右側道路因施工而被封閉了。這時，人類司機往往會轉為直行，隨後操縱車輛駛入開放的左側車道，而FSD 9.1則是鐵了心似的把車身往右靠。
然而，或許是因為環境觀察做得不夠到位，FSD 9.1竟然操縱RTF的愛車直接撞向了安全島旁邊的封路標誌。RTF只得人工介入，自己踩下制動踏板將車剎停。
▲FSD 9.1險些讓RTF的愛車撞向安全島
隨後，RTF細數了他遇到的FSD 9.1的Bug，除了路徑規劃能力不足外還包括識別不出減速帶、在空曠道路上識別出停車指示牌，以及CC也遇到了的錯把紅燈當綠燈等。
從這三位博主的實測視頻中不難看出，FSD 9.1在環境觀察和路徑規劃這兩個方面上還有不小的提升空間。
結語：FSD代替人類為時尚早
不久前，《消費者報告》曾撰文指責特斯拉FSD系統功能並不完善且缺乏保護措施，對於減輕駕駛員壓力、提升行駛安全性幫助不大。
雖然有不少海外車主表示最新版的FSD賦予了他們愛車更強的自動駕駛能力，但是《消費者報告》認為該套系統還有不小的提升空間。
現在，特斯拉已經推出了FSD Beta V9.0系列的首個小升級版本FSD 9.1，這套系統獲得了一些車主的好評。不過，依然有一些車主或偶然或主動地發現FSD 9.1在一些場合下的表現不夠好，甚至可以說是畫蛇添足。可見，不管粉絲們多麼深愛FSD，它也還是個Beta版本。
相比某些粉絲們的狂熱，馬斯克本人倒顯得更冷靜，他曾多次呼籲車主們要小心觀察環境、隨時準備接管，哪怕他們的車上搭載的是“完全自動駕駛”系統。至於特斯拉何時能去掉Beta這幾個字母，恐怕只有時間能給出答案了。