儘管軟體機器人在諸如擠過狹小空間的任務中表現出巨大的前景，但如果它們的軟體附屬物由硬的執行器來移動就有點適得其反。現在，一項新技術解決了這個問題。
首先，一些團隊已經開發了軟驅動器（甚至是軟電池），它們允許建造完全是軟體的機器人。不過這通常需要使用昂貴的機器，如3D打印機或激光切割機來建造它們。現在，普林斯頓大學的科學家們為了尋求一種不太昂貴的替代方案，開發出了一種被稱為“氣泡鑄造”的技術。
在該過程開始時，液體彈性體會被注入一個模具中，該模具的形狀就像所需的成品推桿。然後注入空氣以取代部分液體，進而形成一個貫穿模具內部的氣泡。當這個氣泡上升時，在它上面會留下一層薄薄的彈性體薄膜，但大部分液體最後都會到下面。
在彈性體固化成橡膠狀，致動器就會從模具中取出。當空氣隨後被泵入由氣泡形成的空腔時，致動器自然向其底部捲曲，由於那裡的彈性體更厚，因此伸縮性更小。
雖然在鑄造過程中底座位於推桿的底部，但一旦安裝在機器人上，該裝置可以轉到任何角度。此外，通過調整變量如氣泡上方的薄膜厚度以及彈性體的固化時間，則可以決定推桿的移動方式。
截止到目前，這項技術已經被用來製造一個小型的彈性體線圈，它在充氣時像肌肉一樣收縮；一個星形的抓手可以抓住藍莓而不損壞它；一個魚尾可以來回扇動；還有一組手指狀的附屬物可以依次捲起。更重要的是，研究人員相信該系統可以用來創造從幾米長到比人的頭髮寬度大不了多少的執行器。
不過要想實現這一切仍舊需要克服一些挑戰需要，如當設備過度膨脹時要防止它們爆裂。